摄像头选型

怎么挑选合适的摄像头呢？

参考：曾佬的《了解CV和RoboMaster视觉组》

不同焦距的镜头其视距和视野范围不同，一般来说，视距大（看的远）的镜头，其视野范围小 （可视角小）；而视距短（看的近些）的镜头，视野范围大。

现在的手机的摄影系统都是由多个镜头组成的，每个镜头的焦距一般不同，从而适应不同焦段和视野的摄影需求。高级的镜头通常可以调节光圈大小，从而改变镜头的进光量。

需求

比赛中的任务需求催生了对摄像头成像效果的要求。拿RM的各兵种需要的摄像头举例：

• 普通步兵：广角镜头（适用近战，可视角广）或是6mm的镜头（中庸选择，兼顾长短）
• 打符的步兵：8mm、12mm的长焦镜头，获得更好的远距离成像效果
• 哨兵：可能配置两个相机，分别搭载广角镜头和中短焦镜头，广角用于“广撒网”，对敌方目标进行大致定位，之后交由另外一个相机进行精确定位。

镜头选型工具

海康机器人-镜头选型工具:
输入参数可以自动计算需要的视场角和靶面尺寸、焦距等，不过它推荐的肯定是自家产品，只需拿着参数自行联系经销商或去tb上找平替款即可。

像素尺寸

像素是组成图象的最基本单元要素：点。分辨率是指在长和宽的两个方向上各拥有的像素个数。

相机畸变

由于凸透镜本身的性质和镜头制造的工艺问题，光线在通过镜头时无法保持物体在空间中原本的位置关系，成像会发生畸变。通过相机标定来去除这种畸变以便还原图像中物体的真实位置。(之前的博客有更新这个！)

光圈

光圈就是镜头前面可以开闭的小扇叶。（M12镜头一般不可以调节光圈，但板级工业相机一般有一个“auto aperture”的选项，可以根据环境亮度调节“虚拟光圈”，毕竟上面没有机械光圈）。

• 不同光圈大小代表不同的镜头开度，影响镜头的进光量。一般用f值刻画光圈的开合程度，f越小说明通光孔的直径越大。
• 光圈还和成像的景深有关系，越大的光圈得到的景深越小，即成清晰像的范围越小。
• 不可追求景深而将光圈缩得太小。一方面是进光量大大下降（平方反比级），另一方面是光在通过小孔的时候会有强烈的衍射现象，导致像的边缘模糊，边界不够锐利。

因此，在调大光圈提高进光量的同时，能够成清晰像的距离范围就缩小了。二者需要权衡。也可以通过调节其他参数来提高画面的亮度和可视性：曝光时间、增益、gamma。