相机标定

几步完成相机标定！（图传也有相机，也可以标定）

• step 1:打印标定板（不能有折痕，要哑光纸打印，A3大小），贴在碳板上，一定要平整。
• step 2:用需要标定的相机拍照，设定好需要的分辨率，拍20-30张不同角度的标定板照片，要求标定板要占大部分相片区域（80%以上）
• step 3:使用matlab进行标定。
  关于options：
  • (1)Radial Distortion：径向畸变
    2 Coefficients选项:使用四次多项式来估计透镜的径向畸变,适用于一般相机
    3 Coefficients选项:使用六次多项式来估计透镜的径向畸变,仅适用于大视场相机
  • (2)Compute：
    关于Skew:假设X轴和Y轴不垂直。这意味着图像像素不是矩形的。所以，Skew选项一般不需要选择
    关于Tangential Distortion：当镜头的主轴与相机传感器不垂直时，会发生切向失真
    选择options的要求是使平均误差尽量小，低于0.5为可用
• step 4：将matlab标定得到的畸变参数写成opencv可用的畸变系数的排列（k₁,k₂,p₁,p₂,k₃）,其中三个径向畸变，两个切向畸变
  • RadialDistortion里面的两个参数对应k₁和k₂，k₃为0（对于鱼眼镜头等径向畸变特别大的才需要计算k3）
  • TangentialDistortion里面的两个参数对应p₁,p₂
  • 记录大疆图传相机数据：
    畸变系数：（-0.285400532140372、0.106341621768377、 0、0、 -0.0203255154424868）
    内参矩阵:(matlab直接计算得到)
    $$\begin{matrix}
    870.536594077599&0&0\
    0&871.002811118890&0\
    959.879173875982&554.055610210946&1\
    \end{matrix}$$
    需要将上方的内参矩阵转置之后才能给opencv使用：
    $$\begin{matrix}
    870.536594077599&0&959.879173875982\
    0&871.00281111889&554.055610210946\
    0&0&1\
    \end{matrix}$$